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Le logiciel de la carte 6 servos avance

publié par Jean-Luc, le vendredi 26 juillet 2013

Tags servo

Le logiciel destiné à animer la carte (voir « La carte de commande 6 servo-moteurs, le matériel ») commence à fonctionner. Afin de pourvoir régler le mouvement lent assez finement, 7 vitesses sont possibles dans chaque sens indépendamment. En effet, le mouvement des signaux mécaniques n’est pas symétrique, ils mettent généralement un peu plus de temps à se lever qu’à se baisser.

Pour bien enfoncer les fins de course, le logiciel continue le mouvement au delà de la détection. Le délai après détection du fin de course s’adapte en fonction de la vitesse pour tenir compte de l’inertie du moteur. Une fois la position atteinte, la PWM est coupée pour que le moteur ne grogne pas car l’élasticité des fins de course fait que l’électronique du servo laisse le moteur en route pour contrer.

Fonctionnement à différentes vitesses
Les deux diodes rouges au centre mettent en évidence la commutation du cœur de l’aiguille. La diode bleue, allumée et éteinte à partir de l’interruption qui gère la PWM du servo, témoigne de l’exécution du logiciel

Il me reste à généraliser pour les 6 servos, l’architecture est déjà en place mais il faut que je câble encore quelques composants sur la breadboard. Il faut d’autre part que j’ajoute la messagerie spécifique à cette carte car pour l’instant les consignes sont envoyées en écrivant directement en mémoire via le bus CAN et en utilisant le firmware et le moniteur de Pierre. Enfin, la partie sécuritaire pour détecter les pannes de servos et de fins de course et remonter l’information au contrôleur central est déjà programmée mais non testée. Il faudra compter encore quelques journées de programmation.

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