Le pilotage des servo-moteurs a été présenté dans « La carte de commande 6 servo-moteurs, le logiciel », voici maintenant la messagerie CAN ainsi que les commandes auxquelles la carte répond.
Sur un réseau CAN, les messages ne comporte pas une entête indiquant quelle est la station réceptrice. Au lieu de cela, chaque message comporte un identifiant qui sert aussi de priorité. Les stations intéressées par un message le reconnaissent grâce à son identifiant.
Les messages peuvent être transportés par (...)

Le logiciel de la carte 6 servos remplit les fonctions suivantes : pilotage de chacun des 6 servos avec détection d’erreur interfaçage avec le contrôleur central : réception de commandes, émission de l’état des servos.
Le pilotage des servos
Multiplexage des servos
Comme indiqué dans « La carte de commande 6 servo-moteurs, le matériel » un servo-moteur est commandé via une consigne en PWM qui se répète toutes les 20 ms. Comme 6 servos sont à commander, les 20 ms sont découpés en 6 intervalles de 3,33 (...)

La commande des actionneurs des 42 aiguilles de Messingrohrstadt (voir « Conception et mise en œuvre ») nécessite la conception d’une carte ad-hoc qui prendra en charge des fonctions que les boîtiers ou cartes de commande de servo-moteurs disponibles dans le commerce n’offrent pas. Cette carte s’inspire beaucoup de la carte conçue par Pierre. La différence majeure est la fonction de commande des alimentations des servos.
Les fonctions à assurer sont : l’allumage et l’extinction des servos (...)

Domestiquer la masse de fils qui courent sous un réseau en analogique n’est pas une mince affaire.
Comme expliqué dans « La carte d’alimentation 4 cantons », pour chaque sens de circulation, un canton comporte 1 zone d’arrêt et une zone de pleine voie.
Chaque canton est donc alimenté par 4 fils, un pour la zone de pleine voie droite (+, PVD), un pour la zone de pleine voie gauche (-, PVG), un pour la zone d’arrêt droite (+, AD) et un pour la zone d’arrêt gauche (-, AG). La totalité du réseau (...)

Je viens de terminer de monter une carte d’alimentation 4 cantons avec mes camarades. Nous avons mis 2 jours pleins pour monter 3 cartes, chacun la sienne. Cela représente un travail assez important qu’il va me falloir effectuer encore 8 fois pour mon réseau. Il faut dire qu’il y a plus de 400 composants sur cette carte qui est assez complexe mais fait beaucoup de choses.
La série préliminaire comportait 5 tirages de la carte. 4 sont maintenant montées et vont servir à des essais poussés cet été. (...)