Nous avons vu la technique du Charlieplexing dans « Témoins de positions : le Charlieplexing », nous allons maintenant l’appliquer à un système à 5 broches de pilotage et 16 LED puis l’intégrer dans notre application.
Charlieplexing des 16 LED témoins [1]
Le schéma pour allumer 16 LED est le suivant.
- Charlieplexing avec 5 broches et 16 LED
On peut noter que le schéma est incomplet. En effet, avec 5 broches, il est possible de piloter 20 LED. Ici les couples de broches 0-3 et 1-4 sont manquants et nous n’allons donc pas les placer dans notre table d’état des broches.
Voici donc la table d’état des broches pour chaque LED
| broche 0 | broche 1 | broche 2 | broche 3 | broche 4 | |
| D0 | 0 | 1 | Z | Z | Z |
| D1 | 1 | 0 | Z | Z | Z |
| D2 | Z | 0 | 1 | Z | Z |
| D3 | Z | 1 | 0 | Z | Z |
| D4 | Z | Z | 0 | 1 | Z |
| D5 | Z | Z | 1 | 0 | Z |
| D6 | Z | Z | Z | 0 | 1 |
| D7 | Z | Z | Z | 1 | 0 |
| D8 | 0 | Z | 1 | Z | Z |
| D9 | 1 | Z | 0 | Z | Z |
| D10 | Z | Z | 0 | Z | 1 |
| D11 | Z | Z | 1 | Z | 0 |
| D12 | Z | 0 | Z | 1 | Z |
| D13 | Z | 1 | Z | 0 | Z |
| D14 | 0 | Z | Z | Z | 1 |
| D15 | 1 | Z | Z | Z | 0 |
Nous allons donc construire cette table en C comme nous l’avons fait pour la Charlieplexing avec 3 broches de commande.
- const byte etatSortiePourLED[16][5] = {
- { OUT0, OUT1, INZ, INZ, INZ }, /* D0 */
- { OUT1, OUT0, INZ, INZ, INZ }, /* D1 */
- { INZ, OUT0, OUT1, INZ, INZ }, /* D2 */
- { INZ, OUT1, OUT0, INZ, INZ }, /* D3 */
- { INZ, INZ, OUT0, OUT1, INZ }, /* D4 */
- { INZ, INZ, OUT1, OUT0, INZ }, /* D5 */
- { INZ, INZ, INZ, OUT0, OUT1 }, /* D6 */
- { INZ, INZ, INZ, OUT1, OUT0 }, /* D7 */
- { OUT0, INZ, OUT1, INZ, INZ }, /* D8 */
- { OUT1, INZ, OUT0, INZ, INZ }, /* D9 */
- { INZ, INZ, OUT0, INZ, OUT1 }, /* D10 */
- { INZ, INZ, OUT1, INZ, OUT0 }, /* D11 */
- { INZ, OUT0, INZ, OUT1, INZ }, /* D12 */
- { INZ, OUT1, INZ, OUT0, INZ }, /* D13 */
- { OUT0, INZ, INZ, INZ, OUT1 }, /* D14 */
- { OUT1, INZ, INZ, INZ, OUT0 } /* D15 */
- };
La fonction programmeBroche(...) reste la même par contre la fonction gereLED(...) doit être modifiée puisque l’on passe de 3 à 5 broches de commande.
- void gereLED(int num)
- {
- if (etatLED[num] == ALLUME) {
- programmeBroche(8,etatSortiePourLED[num][0]);
- programmeBroche(9,etatSortiePourLED[num][1]);
- programmeBroche(10,etatSortiePourLED[num][2]);
- programmeBroche(11,etatSortiePourLED[num][3]);
- programmeBroche(12,etatSortiePourLED[num][4]);
- }
- else {
- programmeBroche(8,INZ);
- programmeBroche(9,INZ);
- programmeBroche(10,INZ);
- programmeBroche(11,INZ);
- programmeBroche(12,INZ);
- }
- }
Et le tableau etatLED doit être agrandi pour contenir 16 éléments.
Intégration dans l’application
Pour intégrer l’allumage des témoins dans l’application il faut tout d’abord insérer l’appel à gereLED() dans loop(). Nous faisons face à un premier problème. Pour que les servomoteurs pivotent suffisamment lentement, l’attente est de 5ms. Cela conduit à un balayage des 16 LED en 80ms ce qui est trop lent pour que la persistance rétinienne opère. Il faudrait balayer au moins 4 fois plus souvent. Par conséquent, le délai dans loop() va être réduit à 1ms et la gestion des poussoirs et des servomoteurs sera appelée toutes les 5 fois alors que la gestion des LED sera appelée toutes les fois. Nous allons donc ajouter un compteur compteurGestionServos initialisé à 0. Comme ceci.
- void loop()
- {
- compteurGestionServos++;
- if (compteurGestionServos == 5) {
- compteurGestionServos = 0;
- ...
- /* code de gestion des servos et des poussoir à l'identique */
- ...
- }
- gereLED(numLED);
- numLED++;
- if (numLED == 16)
- numLED = 0;
- delay(1);
- }
Il suffit ensuite de changer l’état des LED en ALLUME ou ETEINT dans le tableau etatLED en fonction des événements. Deux fonctions membre de la classe DescripteurServo sont concernées : evenementServo(...) où on va éteindre la LED de la position que l’on quitte et gereServo() où on va allumer la LED de la position que l’on atteint. Dans le tableau etatLED, les LED sont alternativement rouges et vertes et par conséquent la paire de LED correspondant à un servomoteur est à la position numéro de servo × 2 (angle minimum) et numéro de servo × 2 + 1 (angle maximum).
- void evenementServo()
- {
- cptArret = -1;
- switch (etatServo) {
- case SERVO_A_ANGLE_MIN:
- etatLED[numServo * 2] = ETEINT;
- objetServo.attach(pin);
- case SERVO_EN_MOUVEMENT_VERS_ANGLE_MIN:
- vitesse = 1;
- etatServo = SERVO_EN_MOUVEMENT_VERS_ANGLE_MAX;
- break;
- case SERVO_A_ANGLE_MAX:
- etatLED[numServo * 2 + 1] = ETEINT;
- objetServo.attach(pin);
- case SERVO_EN_MOUVEMENT_VERS_ANGLE_MAX:
- vitesse = -1;
- etatServo = SERVO_EN_MOUVEMENT_VERS_ANGLE_MIN;
- break;
- }
- }
Dans la fonction membre gereServo(), la partie qui s’occupe du passage de la vitesse à 0 quand les angles minimum ou maximum sont atteint est modifiée comme suit :
- if (! reglageEnCours ||
- etatServo == SERVO_EN_MOUVEMENT_VERS_ANGLE_MIN ||
- etatServo == SERVO_EN_MOUVEMENT_VERS_ANGLE_MAX) {
- if (angle > angleMax) {
- angle = angleMax;
- arreteServo();
- etatServo = SERVO_A_ANGLE_MAX;
- etatLED[numServo * 2 + 1] = ALLUME;
- }
- else if (angle < angleMin) {
- angle = angleMin;
- arreteServo();
- etatServo = SERVO_A_ANGLE_MIN;
- etatLED[numServo * 2] = ALLUME;
- }
- }
Il ne faut pas oublier d’allumer la LED correspondant à l’angle minimum dans la fonction membre connecte(...)
- /* allume la LED correspondante */
- etatLED[numServo * 2] = ALLUME;
Nous sommes parvenus au bout de ce développement. Voici le sketch de l’application complète à télécharger.
- Sketch de l’application complète
(clic sur l'image pour agrandir ou télécharger) - mis à jour en version 1.1. La position des servos est désormais mémorisée dans l’EEPROM.
- Dessin du montage complet
(clic sur l'image pour agrandir ou télécharger) - Attention : le montage montre les 8 servomoteurs alimentés par l’Arduino. Ce n’est pas possible en pratique et il est nécessaire d’avoir une alimentation 5V séparée pour les servomoteurs
- Dessin du montage complet à télécharger en PDF
(clic sur l'image pour agrandir ou télécharger) - Attention : le montage montre les 8 servomoteurs alimentés par l’Arduino. Ce n’est pas possible en pratique et il est nécessaire d’avoir une alimentation 5V séparée pour les servomoteurs
Ainsi qu’une vidéo de démonstration.
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