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Archives de août 2013

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Le logiciel de la carte 6 servos est terminé (ou presque)

Les dernières fonctionalités ont été implémentées et testées. Il ne reste plus que les clignotements de LED et la gestion du jumper dont je ne sais pas vraiment quoi faire, réinitialisation des paramètres ? mode maintenance où tous les servos sont centrés ?
Une étape importante était la vérification du bon fonctionnement avec les 6 servos branchés. Les commandes des servos sont multiplexées dans le temps. Le logiciel passe d’un servo à l’autre toutes les 3,33 ms. De cette manière, entre deux commandes (...)

Jean-Luc | 1er.08.2013 | Pas de commentaires | Journal de bord

Moteur pas-à-pas et pont tournant

J’ai commencé à bricoler avec un moteur pas-à-pas prêté par Philippe. Je ne vais pas entrer dans les détails de fonctionnement de ce type de moteur, d’autres le font bien mieux que je ne le ferais.
Les moteurs pas-à-pas sont typiquement employés pour des applications qui nécessitent un positionnement précis et pour lesquelles on préfère réaliser une commande en boucle ouverte généralement pour des raison économiques. Par exemple, le positionnement d’un chariot d’imprimante entre dans cette catégorie. (...)

Jean-Luc | 5.08.2013 | 1 commentaire | Journal de bord

La carte de commande 6 servo-moteurs, le logiciel

Le logiciel de la carte 6 servos remplit les fonctions suivantes :
pilotage de chacun des 6 servos avec détection d’erreur
interfaçage avec le contrôleur central : réception de commandes, émission de l’état des servos.
Le pilotage des servos
Multiplexage des servos
Comme indiqué dans « La carte de commande 6 servo-moteurs, le matériel » un servo-moteur est commandé via une consigne en PWM qui se répète toutes les 20 ms. Comme 6 servos sont à commander, les 20 ms sont découpés en 6 intervalles de (...)

Jean-Luc | 21.08.2013 | Pas de commentaires | L’électronique et l’informatique

La carte de commande 6 servo-moteurs, la messagerie et les commandes

Le pilotage des servo-moteurs a été présenté dans « La carte de commande 6 servo-moteurs, le logiciel », voici maintenant la messagerie CAN ainsi que les commandes auxquelles la carte répond.
Sur un réseau CAN, les messages ne comporte pas une entête indiquant quelle est la station réceptrice. Au lieu de cela, chaque message comporte un identifiant qui sert aussi de priorité. Les stations intéressées par un message le reconnaissent grâce à son identifiant.
Les messages peuvent être transportés par (...)

Jean-Luc | 23.08.2013 | Pas de commentaires | L’électronique et l’informatique

Les circuits imprimés de la carte 6 servos sont arrivés

J’ai reçu hier les circuits imprimés de la carte 6 servos. Comme il s’agit de CI double face que j’utilise en de nombreux exemplaires, j’ai préféré la faire fabriquer. En effet, si graver en double face n’est pas si difficile, il est en revanche quasiment impossible d’atteindre la même qualité et la même finesse. De plus, en gravant soi-même, il est impossible d’avoir des contacts traversant. Il est donc nécessaire de souder les composants de chaque côté de la carte, ce qui augmente le travail d’une part (...)

Jean-Luc | 29.08.2013 | Pas de commentaires | Journal de bord

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